GD-4A 光电纠偏控制器为边缘位置检测型控制器。用光电开关检测物料边缘的位置，由步进电机驱动器、步进电机、丝杠、拖板等组成执行机构，完成对物料的牵引，修正物料运行时的偏差。
GD-4A光电纠偏控制器的控制单元由单片机及大规模集成电路组成，内置EEPROM数据存储器，可永久保存用户的状态设置，掉电不丢失数据；内置死机自恢复电路、EMI干扰抑制电路，系统可在较恶劣的环境工作；整个系统采用“模块化”理念设计，便于用户组成综合控制系统。
本系统采用了抑制超调控制算法，对步进电机的控制时序进行优化，使得步进电机旋转方向改变瞬间，运行平滑，无顿促现象，从而使控制精度较同步电机驱动的纠偏控制器有较大提高；同时，用户可根据物料的运行速度自由调节纠偏速度，以获得最佳控制精度。
技术指标及要求
1．跟踪标志宽＞2mm
2．光电检测开关与物料的距离：12mm±2mm
3．响应时间：15ms
4．控制精度：±0.2mm
5．驱动器速度：0～10mm/s
6．推动力：50-500Kgf(由电机的输出功率决定)
7．位置失控保护
8. 光电开关输出方式：NPN常开型
9. 安装方式：嵌入式；面板尺寸：197*105；开孔尺寸：180*92
原理框图
前面板图
“单路单边” 、“双路单边” 、“双路双边”轻触按键用于设定光电纠偏控制器的工作方式(掉电状态设置不丢失)；
“极性”轻触按键用于选择光电开关的输出极性，使系统环路构成负反馈(掉电状态设置不丢失)；
“自动”、“手动”轻触按键用于控制系统的工作状态(掉电状态设置不丢失)；
“左”、“右” 轻触按键用于在手动状态下控制电机的转动，自动状态下，二键无效；
“速度调节”电位器用于调节电机运行速度；
“A”、“B” 指示灯用于指示光电开关的输出信号；
四个符号指示灯分别指示“左限位”、“左运行”、“右运行”、“右限位”。
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纠偏执行机构（步进电机驱动）
纠偏执行机构尺寸图（步进电机驱动）
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